「パパが手伝うよ！」を英語で

服を着るのを手伝うというシチュエーション

let（許可する）daddy（パパに）help（手伝うのを）
で「パパに、パパが手伝う事を、許してください=手伝ってあげよう」のように言う事ができます

服と言う言葉を入れるのであればI’ll help you put your clothes on.のようにput onという言葉を使うことができます